Объявление

США начнут предпринимать меры экономического и военного характера, если Россия не прекратит нарушать Договор о ракетах средней и меньшей дальности (ДРСМД)

Решение главы Национального Объединения "Новая Россия - Великая Россия" Rommstaina: http://russianew.ru/viewtopic.php?f=120&t=4039

Подключение гироскопа GY-521 MPU-6050 к Arduio

Правила форума
Внимание! Любой спам на нашем форуме запрещён!
Коммерческая реклама сайтов, ссылки, спам запрещены. Так же запрещены ссылки на сайты в профилях новичков.
Бан без предупреждений.

Подключение гироскопа GY-521 MPU-6050 к Arduio

Сообщение admin » 28 ноя 2016, 19:41

Модуль Gy-521 выполнен на базе микросхемы MPU6050, это 3-осевой гироскоп и акселерометр. Данную модель можно использовать для определения положения в пространстве.

Нам понадобится:
Arduino
Провода Папа-Папа или Набор проводов для макетирования.
Breadboard
3-осевой гироскоп акселерометр GY-521 (MPU-6050)

Для реализации проекта нам необходимо установить библиотеки:
Библиотека Kalman (Gy-521, mpu6050)
Библиотека wire

Изображение
В данном случае рассмотрим библиотеку, которая позволяет преобразовать показания координат X и Y.

Подключение модуля производится следующим образом:
Gy-521 (mpu6050) ......................Arduino (Uno)
VCC .......................................3.3 V
GND ......................................GND
SCL .......................................A5
SDA.......................................A4


Для питания модуля необходимо использовать строго 3.3V! Для этого можно использовать преобразователь напряжения на 3.3V.

Пришло время записать следующий скетч в нашу Arduino:

Код: выделить все
#include <Wire.h>
#include "Kalman.h"
Kalman kalmanX;
Kalman kalmanY;
uint8_t IMUAddress = 0x68;
/* IMU Data */
int16_t accX;
int16_t accY;
int16_t accZ;
int16_t tempRaw;
int16_t gyroX;
int16_t gyroY;
int16_t gyroZ;
double accXangle; // Angle calculate using the accelerometer
double accYangle;
double temp;
double gyroXangle = 180; // Angle calculate using the gyro
double gyroYangle = 180;
double compAngleX = 180; // Calculate the angle using a Kalman filter
double compAngleY = 180;
double kalAngleX; // Calculate the angle using a Kalman filter
double kalAngleY;
uint32_t timer;
void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  i2cWrite(0x6B,0x00); // Disable sleep mode     
  kalmanX.setAngle(180); // Set starting angle
  kalmanY.setAngle(180);
  timer = micros();
}
void loop() {
  /* Update all the values */
  uint8_t* data = i2cRead(0x3B,14);
  accX = ((data[0] << 8) | data[1]);
  accY = ((data[2] << 8) | data[3]);
  accZ = ((data[4] << 8) | data[5]);
  tempRaw = ((data[6] << 8) | data[7]);
  gyroX = ((data[8] << 8) | data[9]);
  gyroY = ((data[10] << 8) | data[11]);
  gyroZ = ((data[12] << 8) | data[13]);
  /* Calculate the angls based on the different sensors and algorithm */
  accYangle = (atan2(accX,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG;
  accXangle = (atan2(accY,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG; 
  double gyroXrate = (double)gyroX/131.0;
  double gyroYrate = -((double)gyroY/131.0);
  gyroXangle += kalmanX.getRate()*((double)(micros()-timer)/1000000); // Calculate gyro angle using the unbiased rate
  gyroYangle += kalmanY.getRate()*((double)(micros()-timer)/1000000);
  kalAngleX = kalmanX.getAngle(accXangle, gyroXrate, (double)(micros()-timer)/1000000); // Calculate the angle using a Kalman filter
  kalAngleY = kalmanY.getAngle(accYangle, gyroYrate, (double)(micros()-timer)/1000000);
  timer = micros();
Serial.println();
    Serial.print("X:");
    Serial.print(kalAngleX,0);
    Serial.print(" ");
    Serial.print("Y:");
    Serial.print(kalAngleY,0);
    Serial.println(" ");
  // The accelerometer's maximum samples rate is 1kHz
}
void i2cWrite(uint8_t registerAddress, uint8_t data){
  Wire.beginTransmission(IMUAddress);
  Wire.write(registerAddress);
  Wire.write(data);
  Wire.endTransmission(); // Send stop
}
uint8_t* i2cRead(uint8_t registerAddress, uint8_t nbytes) {
  uint8_t data[nbytes];
  Wire.beginTransmission(IMUAddress);
  Wire.write(registerAddress);
  Wire.endTransmission(false); // Don't release the bus
  Wire.requestFrom(IMUAddress, nbytes); // Send a repeated start and then release the bus after reading
  for(uint8_t i = 0; i < nbytes; i++)
    data [i]= Wire.read();
  return data;
}


Данный пример пересчитывает координату X и Y и выводит в консоль (Монитор последовательного порта)

Изображение

Когда X и Y равны 180, значит гироскоп находится в горизонтальной плоскости.
Вложения
Kalman.rar
Библиотека Kalman Gy-521, mpu6050
(6.38 KiB) Скачиваний: 296
Wire.zip
Библиотека wire
(14.38 KiB) Скачиваний: 271
admin
Администратор
 
Сообщений: 77
Зарегистрирован: 27 ноя 2016, 18:21
Тегигироскоп, GY-521 MPU-6050, Arduio

Вернуться в Для новичков. Азы.

Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

cron
/